(2)速度调节器的实现Р 速度环是实现调速的核心环节，它的设计好坏对系统动、静态性能关系很大。本系统中的速度闭环控制，主要有测速、给定值计算、比较、输出限幅等环节组成。本设计采用的无刷直流电机为2对极，最高转速为800转/允转子每转过3600机械角度，每个霍尔传感器输出2个整周期的方波。设计转速的测定环节必须要考虑以下问题:1)保证在接近0-800鞠分的范围内有较高的测It精度:2)尽I简化硬件，使用单片机内部的定时器测速。作如上考虑后，本设计选择AVR单片机的定时器1( T1)作为脉冲计数器，记录转子位置信号经过双边沿单稳态触发器倍频，即三路脉冲信号的每一次跳变(上升沿和下降沿)都触发中断，并由芯片进行逻辑变换后输出的脉冲个数。Р（1）pid算法РРР 其中参数调节之间的关系：Р（1）比例Kp是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度．越大，响应速度快 ，系统的调节精度高，但容易产生超调；反面降低精度，响应慢，从而延长调节时间，动态性差！Р （2）积分Ｋi是消除稳态误差．越大，静态误差消除快，过大，可能产生积分饱和现象， 产生过大超调；反而，将使系统误差难以消除 ，影响调节精度．所以一般用于响应快， 调速大的对象，要用分段积分分离法！ Р （3）微分Ｋd改善系统的动态特性，掏偏差向任何方向的变化，对偏差进行预测，过大， 会使响应提前制动，从而延长调节时间，从而降低抗干扰性．
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