工作原理,两者都是将转动的机械能转换成电信号输出。当测速发电机工作时,在某一瞬间其输出电压U、与角速度。成正比,而极性由旋转方向确定。测速发电机适合于测量转速较高的旋转物体速度。Р 2,霍尔转速传感器Р 霍尔转速传感器是利用霍尔开关元件测转速的。在待测旋转体的转轴上装上一个圆盘,在圆盘上装上若干对小磁钢愈多分辨率越高。霍尔开关固定在小磁钢附近,当旋转体以角速度M旋转时,每当一个小磁钢转过霍尔Р 3、光电转速传感器Р 直射式光电转速传感器开孔圆盘的转轴与转轴相连接,光源的光通过开孔盘的孔和缝隙板射到光敏元件上,开孔盘随旋转体转一周,光敏元件上照到光的次数等于盘上的开孔数。若开孔数为60,测量的时间为t,测量到的脉冲数为N,则转速如下,单位为r/min。Р n=N/(t*60)/60=N*tР位置识别Р AGV的位置却是AGV导航控制的一个最基本的问题。位置识别大致可分为两种:一种是利用检测运动状态的内部传感器进行导航位置推算,另一种是利用外传感器收集环境信息进行位置识别。Р按照第一种识别方法,随着移动距离的增加,所得到的机器人位置累积误差将逐步加大,因此仅在近距离移动时才有可能使用这种方式来导航。而后者利用外部传感器求得环境信息,并根据这一信息进行位置识别,进而完成环境识别。Р内部位置识别Р测量轮式移动机器人运动状态的最简单方法就是根据车轮的旋转角度得到移动机器人与道路的相对位置,这一方法的弊病在于车轮直径的误差、车轮轮距误差及车轮打滑和震动等带来的各种误差。Р综合利用惯性坐标系的运动进行测量的线加速度传感器和角加速度传感器来进行导航位姿推算,就能解决上述方法中存在的接触面上的滑动等问题,这种方法称为惯性导航。利用内部传感器进行位姿识别的最好方法是通过使用绝对量传感器来获得移动机器人的绝对方位,如使用陀螺、GPS等精密测量装置,但这类仪器一是受周围环境影响较大,二是价格较高。
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