五相、六相;按其工作原理可以分为永磁式(PM)、反应式(VR)和混合式(HB)。步进伺服结构简单,符合系统数字化发展需要,但精度差、能耗高、速度低,且其功率越大移动速度越低。特别是步进伺服易于失步,使其主要用于速度与精度要求不高的经济型数控机床及旧设备改造。但近年发展起来PWM驱动、微步驱动、超微步驱动和混合伺服技术,使得步进伺服的性能提高到一个新的水平。Р1、减速器的传动比计算:Рi=αP/360δpР其中:表示步进电机步距角,两个方向由任务书给出;Р:表示丝杠的导程,两个方向由任务书给出;?Р:表示脉冲当量,两个方向由任务书给出。Р根据上述公式可以得出减速器传动比的大小。Р Р X向: i1=αp/(360δp) =(0.9×4)/(360×0.005)=2РZ向: i2=αp/(360δp) =(0.9×6)/(360×0.005)=3РX方向脉冲个数:n==РZ方向脉冲个数:n==Р2、步进电机所需力矩计算:Р选择步进电机应按照电机额定输出转矩T≥电机所需的最大转矩Tmax 的原则,首先计算电机所需的负载转矩。Р作用在步进电机轴上的总负载转矩T可按下面简化公式计算:Р (2-1)Р式中, 为启动加速引起的惯性力矩,Р为拖板重力和拖板上其它力折算到电机轴上的当量摩擦力矩,Р为加工负载折算到电机轴上的负载力矩,Р为因丝杠预紧引起的力折算到电机轴上的附加摩擦转矩;Р为电机转动惯量;Р为折算到电机轴上的等效转动惯量;Р为启动时的角加速度;Р由任务书中给出,Р由任务中的空载启动时间和最大进给速度计算得到;Р:为丝杠导程,由任务书中给出;Р:为拖板重力和主切削力引起丝杠上的摩擦力, Р,拖板重量由任务书中给出,Р注意:在计算纵向力时(选择纵向电机),拖板重量为两个拖板的重量之和,在计算横向力(选择横向电机)时,为小拖板重量,钢与钢的摩擦系数可查资料,一般为0.05~0.2左右;
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