的应用越来越多, 其中大量的焊接工作必须在现场作业,如大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下,焊接机要适应焊缝的变化,才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将焊接机技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。当前国内外在移动焊接机方向研制的几个典型移动焊接机如下: (1) 韩国 Pukyong 国立大学的 Kam BO 等研制的舱体格子形构件焊接移动焊接机这种焊接机能够在人比较难以达到的狭窄空间自主地实现焊接过程, 能够自动寻找焊缝的起始点。在遇到格子框架的拐角焊缝时, 在保证焊接速度不变且焊炬准确对准焊缝的情况下,能够自动调整焊接机本体和十字滑块的位置[4] 。(2) 日本庆应大学学者 Suga 等为平面薄板焊接研制的自主性移动焊接机该焊接机能够直线前进, 还可以利用两个轮的差速控制小车的转弯, 它装焊枪的臂可以伸缩,可以检测焊缝的位置并精确的识别焊缝的形状,如是直线焊缝、曲线焊缝、还是折线焊缝等[5] 。(3) 日本庆应大学学者 Suga 等研制了管道焊接自主移动焊接机该焊接机可以沿着管道移动, D 摄取的图象信息, 在焊前可以自动寻找并识别焊缝,然后使焊接机本体沿管道方向移动达到正确的焊接位置[5] 。(4) 清华大学机械工程系与北京石油化工学院装备技术研究所联合研制的球罐磁吸附轮式移动焊接机该焊接机的焊炬跟踪精度可达± 0.5mm, 能够满足实际工程应用[3] 。(5) 上海交通大学研制的具有自寻迹功能的焊接移动焊接机该焊接机在焊前, 小车能够自动寻找焊缝并经过轨迹推算后自动调整小车本体和焊炬的位姿到待焊状态;在焊接过程中能够进行横向大范围的实时焊缝跟踪[8] 。当前绝大多数移动焊接机还能焊缝跟踪, 焊前必须通过人为的方式, 把焊接机放到坡口附近合适的位置, 并且通过手动将焊接机本体、十字滑块等调整到合适的待焊状
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