模糊控制РFuzzy ControlР模糊控制发展历程Р1965年,美国控制论专家Zadeh提出了模糊集合的概念,提供了处理模糊信息的工具。?1974年,英国教授Mamdani首先将模糊控制应用于锅炉和蒸汽机的控制。?20世纪80年代, 日本的工程师用模糊控制技术首先实现了对一家电子水净化工厂的控制, 又开发了仙台地铁模糊控制系统, 创造了当时世界上最先进的地铁系统。?近40年来,模糊控制在理论、方法和应用上都取得了巨大的进展,如模糊系统的万能逼近特性,模糊状态方程及稳定性分析,软计算技术等等Р模糊控制应用Р机器人控制?车辆自动驾驶?温室温度模糊控制?洗衣机模糊控制?电饭锅模糊控制?人口变化趋势预测?黄河流域雨量预测Р模糊控制概述Р什么是模糊控制?? 模糊控制是用模糊数学的知识模仿人脑的思维方式,对模糊现象进行识别和判决,给出控制量,对被控对象进行控制。?模糊控制的特点?(1)不需要建立对象的精确模型。?(2)具有鲁棒性和适应性好的特点,适合于解决常规控制难以解决的非线性、强耦合、时变和时滞系统。?模糊控制的缺点?(1)信息简单的模糊处理将导致系统的控制精度降低和动态品质变差。?(2)模糊控制的设计尚缺乏系统性。Р模糊控制的数学基础Р经典集合? 具有精确的边界。例如:? 实数大于1.8的集合为:A={x| x>1.8}? 基于经典集合的推理不能反映人的思维方法和概念,例如“温度高”,“速度快”等模糊概念。? 有如下规则:如果身高高于1.8m,是高个子;否则,是矮个子。? 则有结论:身高=1.81m, 是高个子;? 身高=1.79m, 是矮个子。Р模糊控制的数学基础Р模糊控制的数学基础Р模糊集合的表示方法? 模糊集合有很多种表示方法,最根本的是要将它所包含的元素及相应的隶属度函数表示出来。Р模糊控制的数学基础
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