最优化手术路径规划并通过高自由?度机械臂操作进行路径实现，从而实现骨科手术的微创化，具有提高手术成功率、?减小创伤、降低医生辐射等优点。Р骨科机器人通常由主控台、机械臂和光学定位相机组成，通过“机械臂+导航”模式?实现光学导航下的机械臂实时定位和操作。具体流程如下：1）术前/术中获取患?者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，医生通过主控台规划手术路径设计；?2）医生将机械臂拖动至术区后，机械臂按照规划好的手术路径进行精准定位，?并完成切割和/或植入；3）光学跟踪系统负责术中实时定位监测，对定位误差进?行实时动态调整，引导机械臂自动调整。Р图 13：骨科机器人手术示意图Р数据来源：Guideline for Thoracolumbar Pedicle Screw Placement Assisted by Orthopaedic Surgical Robot、财通证券研究所Р骨科手术机器人的核心技术主要体现在机械臂控制和导航定位两个方面：1）机?械臂控制。由于骨骼结构复杂、毗邻重要的血管和神经，且脊柱腔道内空间较小，?要求很高的手术操作精度，因此机器人手臂操作的精度是其关键衡量标准，也是?技术难点。目前骨科机器人操作精度在毫米甚至亚毫米级别。2）导航定位。由?于骨组织附着有皮肤、肌肉且处于较深处，手术中难以充分暴露，肉眼难以透视?以获取准确施术位置。传统手术需要借助术中多次 CT 扫描，通过结合图像、人?眼观察及医生经验才能确定手术位点，造成误差较大且对医生经验依赖较重。骨?科机器人需要通过术前/术中获得的待手术区的基准位置与手术器械所在的实时?位置进行比对和标定，从而实现对手术器械的追踪和导航。硬件配件作为工业部Р谨请参阅尾页重要声明及财通证券股票和行业评级标准Р10Р----------------------------------------------------
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