教学单元4大林算法控制器的设计东北大学·关守平guanshouping@ise.neu.教学模块5数字控制器的直接设计方法大林算法研究意义:最小拍控制:时间最优,其它动态指标无约束。大林算法:约束超调量,对调节时间不加以严格限制。纯滞后系统大林算法Smith预估特例PID控制适合于滞后较小的情况4.1大林算法设计原理被控对象为带有纯滞后的一阶或二阶环节:大林算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器,使整个闭环系统的传递函数相当于一个带有纯滞后的一阶惯性环节,即:T0比T1和T2中最小的还要小。滞后与被控对象相同思考:给定的闭环系统传递函数WB(s)的增益为何为1?大林算法设计原理整个系统的闭环脉冲传递函数为:为什么加零阶保持器?原因:(1)加入零阶保持器:保证离散前后的阶跃响应相等(2)不加零阶保持器:保证离散前后的脉冲响应相等大林算法设计原理得到控制器传递函数为:被控对象模型的脉冲传递函数思考:该种形式的D(z)对被控对象有何要求?大林算法设计原理对象为具有纯滞后的一阶惯性环节时:得到控制器传递函数为:大林算法设计原理对象为具有纯滞后的二阶惯性环节时:得到控制器传递函数为:其中:大林算法设计原理例4.1已知某控制系统被控对象的传递函数为采样周期T=0.5s,试用大林算法设计数字控制器。解:系统广义被控对象传递函数为大林算法设计原理求得广义被控对象的脉冲传递函数为:于是得到数字控制器D(z):取大林算法设计原理
全文预览
