28~127,对应为0~5V的电压,所以我们需要在程序里将采样值减去128以使采样值与设定值相对应。因此加了外部电路,0809就可以采集-5~+5V的电压了。Р3.2 D/A输出电路Р 数模转换单元采用TLC7528芯片,它是8位、并行、两路、电压型输出模数转换器。其主要参数如下:转换时间100ns,满量程误差1/2LBS,参考电压-10V~+10V,供电电压+5V~+15V,输入逻辑电平与TTL兼容。输入数字范围为00H~FFH,80H对应于0V,输出电压为-5V~+4、96V。在课程设计过程中采用的TD-ACC+教学系统中的TLC7528,其输入数字量得八位数据线、写线和通道选择控制线已经接至控制计算机的总线上。片选线预留出待实验中连接到相应的I/O片选上,如图3-2。Р图3-2 D/A输出电路Р 该芯片TLC7528可以双极性输出,但须在单片机中将D/A的输出值加128后再交给TLC7528芯片进行D/A输出。Р3.3给定对象硬件电路设计Р 图3-3 给定对象硬件电路图Р如图3-3所示,为被控对象的硬件电路的设计图,在本次的课程设计中的被控对象传递函数: ,其中比例部分由两个运算放大器组合实现,即,第一个运算放大器的积分部分为,实现被控对象的第一部分,第二个运算放大器的积分部分为,实现被控对象的第二部分。Р3.4总硬件图Р图3-4 总硬件图Р4.大林算法控制系统算法设计Р4.1 控制算法的原理Р 实验算法中,用脉冲传递函数近似法求得对应的闭环脉冲传递函数: ,Р将代入,并进行Z变换:Р式中,Р Р经计算Р ,Р无振铃时,有,Р于是Р对应的递推公式为Р Р则程序中Р Р4.2 计算机实现的计算机公式推导Р在4、1中得到了D(z)的最终表达式,而在本实验中,被控对象为Р从而可以知道被控对象的时间常数为,增益K=8,根据按最大时间常数取值,取=0.4s。将各个参数代入计算:
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