数调节第一增益第二增益刚性大刚性小备注Pr1.00位置环Pr1.05第二位置环无效无效Pr1.01速度环Pr1.06第二速度环↑↓Pr1.02积分常数Pr1.07第二积分↓↑Pr1.04转矩滤波器Pr1.09第二转矩滤波↓↑Pr1.10速度前馈无效无效Pr0.04惯量比————Pr0.02自动调整————Pr0.03自动刚性↑↓3.1转矩控制的基本参数调4、伺服刚性的基本调节?伺服电机的刚性,实际是伺服系统的增益大小但是可以从下面两方面来理解:?1.系统跟随指令的一个指标?2.系统抗干扰能力的一个指标方法实现方式选型软件计算这种方法,根据系统物理结构进行计算,但是往往不可靠。所以这种方式很少用。实时调节Pr0.02≠0,只改变Pr0.03,通过上位控制系统给出指令,让电机以实际工况来回运动,直到电机轴震动或响声注意:1、有一定的加减速度。2、有一定的行程自动增益调节At-no_,通过改变刚性等级,直到电机轴震动或响声4.1伺服电机刚性的基本调节伺服电机刚性,首先需要确定的第一个参数是:Pr0.04?通过这个方式还不能满足要求的,就要使用Panaterm软件进行调节速度环增益的设定?•速度环增益——影响速度响应能力的参数,停止时,用手对联轴器加以外力,稍微提高速度环增益(每次30),直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。•通过手的感觉来判断最好,但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。•然后让电机运转,确认在运行中无振荡现象。•在不能施加外力的情况下,一边反复使机械运行、停止,一边视转矩及声音而定。•最终的速度环增益的设定值,考虑到机械的个体差异以及年久的变化,应减小10%程度设定。目标?(如果负载的惯量比正确设定的情况下)高刚性的机械200以上低刚性的机械100以下由于设定的大、小产生的影响?太小的话,反复过冲与下冲,摇摆不定地转动。太大的话,也会导致振动与声音,引起振荡。
全文预览
