操纵变量被控参数测量值-+控制系统的基本构成二、控制系统的分类1.按控制器所依据的判定准则中是否有被控对象状态的函数分控制器被控对象传感器输入偏差输出测量值-+控制器被控对象输入输出顺序控制系统反馈控制系统控制系统分为:顺序控制系统和反馈控制系统(1)顺序控制系统是没有反馈环节的控制系统,其主要优点是简单、经济、容易维修以及价格便宜。它的主要缺点是精度低,对环境变化和干扰十分敏感。(2)反馈控制系统闭环控制系统。闭环控制系统与开环控制系统相比,具有精度高,动态性能好,抗干扰能力强等优点,它的缺点是结构复杂,维修困难,价格昂贵等。2.按系统输出的变化规律分类控制系统可以分为:恒值控制系统、程序控制系统和随动控制系统(1)恒值控制系统特点:在外界干扰作用下使系统输出仍基本保持为常量,如恒温调节系统。在控制过程中,如果要求被控变量保持在一个指标上不变,或者说系统的给定信号是恒定值,那么就需要采用恒值控制系统。(2)程序控制系统特点:在外界条件的作用下系统的输出按预定程序变化。这类系统的给定值是变化的,但它是一个已知的时间函数,或按预定的规律变化。比如金属热处理的温度控制装置、数控机床的数控程序加工,就是这类系统的例子。(3)随动控制系统特点是给定信号不仅在不断地变化,而且这种变化不是预先规定好的,也就是说给定信号是按未知规律变化的任意函数。随动系统的根本任务就是能够自动地、连续地、精确地复现给定信号的变化规律。3.按照系统中所处理的信号形式分类控制系统可以分为连续控制系统和离散控制系统.(1)凡是采用模拟技术处理信号的控制系统都称为连续控制系统,控制器是采用硬件模拟电路实现的。(2)采用数字技术处理信号的控制系统则称为离散控制系统。控制器是采用软件实现的。4.按照被控对象自身的特性控制系统可分为:线性与非线性系统、确定与随机系统、集中参数系统与分布参数系统、时变系统与时不变系统.
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