机械基础2019/9/41第4章机构的组成及自由度计算学习目的与要求2019/9/42主要内容:本章主要介绍运动副的概念与机构的组成、自由度的计算及计算中应注意的问题;平面机构具有确定运动的条件。?学习目的与要求:正确理解运动副及约束的基本概念,掌握平面机构自由度的计算方法,会识别复合铰链、局部自由度和常见的虚约束,能判断机构是否具有确定的相对运动。?学习重点与难点:重点是平面机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件,难点是自由度计算中应注意的三个问题。2019/9/43图4-1 牛头刨床2019/9/444.1运动副及机构运动简图?机械设备中常用的各种机器和机构,都是由许多具有确定相对运动的构件以一定的连接方式组成的,图4-1所示为牛头刨床组成示意图。2019/9/45图4-2所示为摆动导杆机构,是由构件(大齿轮6,滑块1、3,导杆2,滑枕4等)以不同的连接方式组成。?一个零件可以成为一个构件(如图4-2所示的导杆),但多数构件是由若干零件固定连接而组成的刚性组合,如图4-3所示的齿轮构件,就是由轴、键和齿轮联接组成。?构件与构件之间既保证相互接触和制约,又保持确定的运动的可动连接称为“运动副”。2019/9/46图4-2 摆动导杆机构2019/9/47图4-3 齿轮构件2019/9/48两构件在同一平面内所组成的运动副称为平面运动副。构件间为面接触形式的运动副称为低副,常见的平面低副有转动副和移动副(图4-4a、b);构件间为点、线接触形式的运动副称为高副,常见的平面高副有凸轮副和齿轮副(图4-5a、b)。2019/9/49图4-4 平面低副2019/9/410
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