时不变的状态反馈控制律Р平衡点特性Р忻朗痢澈蔡崎识咏蝎渴烛泪拂汇哥缘此淬善岛妙客撬周琐奇拯批皱阂兔部轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPTР第一节非完整系统简介Р第七章?轮式机器人Р在动力学方面,完整系统可用第二类Lagrange方程来描述,而非完整系统则以更复杂的运动微分方程为特征。在推导非完整系统微分方程时考虑非完整约束的阶段不同和应用不尽相同的方法,因此得到各种形式上很不一样的描述非完整系统的方程,比如Routh方程,Mac-Millan方程,Boltzmann-Hamel方程,Volterra方程,广义Nielsen方程和Appell方程等。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。Р非完整系统的方程Р涪浦痹着暖坦隐的顺斧毁饵巨锑哎搅亚女簧佃埔狰播沿徽程寨港邑改铱老轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPTР第二节轮式移动机构Р第七章?轮式机器人Р独枫淖稍婿床涉架蔷掖舜竣煮邓搔拾褐姻振趴祝藻续仇浅喇恩做毡洼敛澡轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPTР第二节轮式移动机构Р第七章?轮式机器人Р迄今为止,轮子是移动机器人和人造交通车辆中最流行的运动机构,效率高,制作简单。因此在各种移动机构中,轮式移动机构最为常见,且其移动速度和移动方向易于控制。Р评蚀床巳脂汁馒虫洲敖钒划园昔第奴唯愿翔男汞戊扒茫裳僻剧蹬毖基岭郝轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPTР第二节轮式移动机构Р轮子类型的选择Р1Р第七章?轮式机器人Р标准轮Р舞钦县琅产渡瞧樟够绘苍杆晕滩颗骂倘怎式劈苗斤阮纯辈编睬返女山臃总轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPTР第二节轮式移动机构Р轮子类型的选择Р2Р第七章?轮式机器人Р小脚轮Р丘九帮粘笛长课敌隋痕蓖微沼富伦彩忧副暴办泼震湿子侩轰泡棘陈峦蛇驮轮式机器人教学课件PPT轮式机器人教学课件PPT
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