篇研究自动控制的论文。(资料出自《自动控制理论的早期发展历史》。作者王庆林,中国科学院自动化研究所)Р马克斯威尔先生深刻认识到工业控制对控制理论的需要。因而他不仅自己对控制系统进行研究,而且鼓励引导科学家们去更多关注自动理论的研究工作。估计马克斯威尔先生是孤独的,因为科学史上很久没有发现别人突破他的研究成果。后来,他担任了剑桥一个学会的评奖委员,这个奖每两年评一次。在他评奖的时候(1877年),发现了一个自动控制的人才。我估计这时候老先生应该额手相庆,大喊一声我道不孤了!这个人就是Routh,我们中国人叫他劳斯。Р当时劳斯先生的论文主题是“运动的稳定性”。他解决了马克斯威尔的一个关于五次以上多项式对于判定系统稳定性的难题,最终劳斯获得了最佳论文。后来,人们把这个判断稳定性方法,叫做劳斯判据。Р也许是当时的科学交流还不够发达,劳斯判据有些科学家竟然不知道。瑞典科学家胡尔维茨就不知道这个劳斯判据。1895年,胡尔维茨先生为瑞士一个电厂的汽轮机设计调速系统。这个胡尔位次也是个数学家,他研究问题的时候习惯于从数学角度考虑其可行性。结果他也跟劳斯一样,根据多项式的系数决定多项式的根是否具有负实部。而胡尔维茨这一次不是纯理论研究,而是要解决火电厂的实际问题的,最后,胡尔维茨获得了把控制理论应用到实际控制的第一人的桂冠。后来我们还把这个稳定性判据称为劳斯胡尔维茨判据。理论实践双丰收啊!我要是胡尔维茨,我也许该感谢当时不发达的通讯。Р1892年,俄罗斯数学力学家A.M.Lyapunov发表了一篇博士论文,研究“运动稳定性的一般问题”——稳定性,直到现在,始终是自动调节工作者关心的问题。Р通过科学家们的努力,人们基本上可以做到粗略地控制一个系统了。真要精细控制系统,人们还缺少一个重要的认识:信息的采纳。据说这个认识也来源于一个小小的传奇,跟牛顿看见苹果发现了万有引力差不多。 Р1-4 负反馈
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