宴款待鲁桓公,把闷闷不乐的鲁桓公灌得酩酊大醉。在送鲁桓公回驿馆的路上,武士彭生用厚毯子闷死了他。齐襄公见彭生完成了任务,一边命人将鲁桓公厚殓入棺,一边派人到鲁国报丧,说鲁桓公暴病而亡,让人前去迎回灵柩。Р这一年的十二月,正是隆冬之际,襄公出游姑棼,于是就到沛丘狩猎。在狩猎过程中因受到惊吓,从车上摔了下来,摔伤了。回宫后发现自己丢了一只鞋,就不分青红皂白地把替他看鞋的侍从鞭打了一通。这个侍从出宫后,正碰见公孙无知与连称等人率兵前来。他们听说襄公受了伤,于是来袭击行宫。这个侍从对他们说:“你们先不要进去惊动昏君,一旦惊动了他就不容易杀进去了。”公孙无知等人不信,于是侍从让他们看了自己身上的伤,他们才相信。于是他们派这个侍从先进去,侍从进去后,把齐襄公藏了起来。公孙无知等人进去后,这个侍从带着宫内的其他侍从与叛军打了起来,结果因寡不敌众,全部被杀死。他们寻找齐襄公,怎么也找不见。突然发现门后有人行走,正是齐襄公,于是他们将齐襄公杀死。之后,公孙无知自立为齐君。Р就在公孙无知弑君篡位的第二年,他出游雍林,雍林人对公孙无知的弑君行为痛恨不已,于是等他到了雍林后,雍林人袭杀了这个乱贼,并告知齐国大夫:“公孙无知弑君自立,臣等诛杀了他,请大夫从齐国诸公子中挑选当立者,我们定会惟命是听。”公子小白的母亲是卫国人,曾受到齐釐公的宠爱。小白年少时与齐国大夫高傒交往密切,所以当齐国大臣们商议要立国君时,齐国大夫高子、国子先私下里把这个消息告诉了在莒国的公子小白。鲁国在听到无知的死讯后,也发兵送小白的哥哥公子纠回国,并派管仲带兵堵截住莒国到齐国的路,管仲一箭射中小白带钩。小白假装倒地而死,管仲派人回鲁国报捷。鲁国于是送公子纠回国也就不再着急,过了六天才到。这时小白已兼程赶回齐国,高傒立他为国君。是为齐桓公。鲁人害怕桓公,杀公子纠,囚管仲。桓公要杀管仲,鲍叔牙劝谏,桓公听从他的建议,把管仲接到齐国。
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