,保证小车能在区域内行驶且又能比较精确的采集场内的障碍物信息是保证比赛取得好成绩Р场地分析Р的关键。鉴于场地的特殊性,所以我们采取了导航和避障既互相独立又有机的结合,综合运用两种方式的优点来达到让小车精确行进目的。Р4Рswust well 团队Р光电池部分Р光电池部分,我们能够影响的因素比较小,因为很多技术上的东西都是由生产厂家决定的,所以我们只能在购买的产品上做一些改进,在我们的方案中,我们采取80cm*25cm,总面积为0.2平方米的太阳能电池板,其开路电压在15V附近,短路电流在1.7A左右,总功率大概在25W,太阳能电池板所得能量一部分经过降压到4.5---5V后提供给单片机及导航电路,另一部分经过升压或稳压提供给两个直流电机,以作驱动。考虑到光电池在强光下温度升高后会影响其光电转换效率,故在小车搬运重物期间,我们将会向光电池上泼撒工业酒精来降温。Р5Рswust well 团队Р控制系统:Р出于对控制中心的端口输出和易于控制要求的考虑,该小车的控制中心我们选择ATmega16单片机。ATmega16单片机外接电源电路、路线导航之避障模块、路线导航之光引导模块、电机驱动模块等。Р6Рswust well 团队Р光电导航Р光电导航的整体思路:А能精确避开障碍物,所走的路程要最短,准确到达规定的装卸载区域。А故导航系统我们分为两部分,既红外线避障和普通光源光源导航。Р光电导航系统Р光源导航部分Р红外线避障Р7Рswust well 团队Р红外线避障:Р红外线避障模块我们主要是采用能在强阳光?正常工作红外线传感器检测40至50cm距离的障?碍物,并将障碍物的信息传给控制中心。Р8Рswust well 团队Р普通光源导航:Р本组考虑到导航的有效性与稳定性,故采用?较为灵敏的光敏电阻作为导航传感器。? 1.光敏电阻:Р9Рswust well 团队Р光敏电阻的应用:Р10
全文预览
