个将分成两块电路板分别供给动力系统和舵机但是由同一个电源供电(为了减小重量)。由于单个舵机所以相对的电力供给要求不是太高。创新和特色: Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5 腿部结构创新: 不同于插入水面的船舰,在水面滑动,减小阻力。运动形式创新: 不同于普通的涡轮,相当于弹射的前进方式,适应力某些特殊要求, 移动灵活。平衡系统创新: 一般船舰没有平衡系统,我们的机器人相对微型,面对较大的水面波动时的自平衡系统提高了适应性。项目安排: Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5 小组成员分工负责电路板的设计及制作,以及各个系统间的配合和经费管理。应熟悉电路仿真软件,及一定的动手制作能力。负责动力系统的连杆或者凸轮的设计,以及平衡系统的结构设计。熟悉 matlab 或其他数学工具,进行参数的求取。负责力学分析,计算动力,水面摩擦力,验证机构的力学性能是否合理, 计算平衡系统的稳定,模拟运动以及平衡的参数用于设计。熟悉 matlab 等计算工具和力学基础负责腿部机构的形状设计,还有机身,腿部的材料选取和加工,还有浮力材料的选取和制作。熟悉 soildworks 和 cad 等制图软件,还有一定动手加工能力。单片机的编程控制,负责平衡系统的控制,以及传感器的数据采集,和动力系统的开闭,这三部分的控制。熟悉 c语言控制。项目安排: Part 1 Part 2 Part 3 Part 4 Part 5 进度安排时间预期目标完成情况大致确定机身,杆系总重量,购置完成, 舵机等设备,以此为参数进行动力和机构的设计。动力结构的设计完成,力学验证,力学分析基本完成,验证合理性完成。材料的选定和腿部,机身的模型制作完成,装上舵机进行方向系统调试,修正程序加装传感器,模拟个个倾斜面数据获得参数将外馈信息输入另外一个单片机控制中作为平衡系统
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