.1.3 机器人控制功能Р4.1 引言Р2、运动控制功能? 运动控制功能是指通过对机器人手部在空间的位姿、速度、加速度等项的控制,使机器人的手部按照作业的要求进行动作,最终完成给定的作业任务。? 它与示教再现功能的区别:在示教再现控制中,机器人手部的各项运动参数是由示教人员教给它的,其精度取决于示教人员的熟练程度。而在运动控制中,机器人手部的各项运动参数是由机器人的控制系统经过运算得来的,且在工作人员不能示教的情况下,通过编程指令仍然可以控制机器人完成给定的作业任务。Р4.1.3 机器人控制功能Р4.1 引言Р由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制,所以,目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统,通常采用的是两级计算机伺服控制系统。Р伺服?驱动Р人机对话Р内部传感器Р通信Р一级(上位机)?微型计算机Р数学运算Р数据存储Р二级(下位机)?单片机?运动控制器Р驱动装置Р关节运动Р手的运动Р外部传感器Р局部反馈Р全局反馈Р4.1.4 机器人控制系统Р4.1 引言Р机器人控制系统具体的工作过程是:主控计算机接到工作人员输入的作业指令后,首先分析解释指令,确定手的运动参数,然后进行运动学、动力学和插补运算,最后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动,并通过传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制,从而更加精确的控制机器人手部在空间的运动(作业任务要求的)。? 在控制过程中,工作人员可直接监视机器人的运动? 状态,也可从显示器等输出装置上得到有关机器人运动? 的信息。Р4.1.4 机器人控制系统Р4.1 引言Р机器人控制系统的组成?1、硬件Р4.1.4 机器人控制系统Р4.1 引言
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