工业以太网现场总线EtherCAT 驱动程序设计及应用

专用集成电路芯片及其基本功能,着重介Р绍了 BECKHOFF 公司的 ET1100[10][11]芯片。Р 第四章介绍 EtherCAT 硬件设计,给出了使用 ET1100 实现的微处理器操作的 EtherCATР从站和直接 IO 控制 EtherCAT 从站硬件的设计实例。Р 第五章介绍了 EtherCAT 用于伺服驱动器控制应用协议,包括 CoE 和 SoE 两种协议形式,Р着重介绍周期性过程数据通信和非周期性数据通信的报文格式。Р 第六章介绍 Windows XP 操作系统下 EtherCAT 主站驱动程序设计,着重介绍系统初始Р 2Р化和周期性数据传输的 C++程序实现,给出了关键的程序流程图和主要程序源代码。Р 第七章介绍基于微处理器的 EtherCAT 从站驱动程序设计,除了给出基本的程序框架以Р外,着重介绍 EtherCAT 接口初始化和周期性数据处理的程序实现方法。Р 本书第二章、第三章和第五章的内容是对国际标准 IEC61158、IEC61800 和德国РBECKHOFF 自动化有限公司的 ET1100 芯片手册等众多文献的整理与汇编。根据作者的理Р解,添加了一些图、表,使说明更清晰准确。此外,作者还对一些参考文献中不完全的性能Р数据进行分析和测定,对一些说明、术语作了翻译和一致性处理,并设计了本书的章节顺序。Р本书介绍的硬件设计实例和驱动程序示例以作者的开发经验为基础,并基于作者的理论知识Р和多年的开发经验,对部分原理图和程序源代码作了必要的组织和整理。本书可作为工业自Р动化和计算机控制专业类研究生教材或教学参考书,亦可作为 EtherCAT 协议开发技术人员Р的工具书。Р 在本书的撰写过程中,力求体系合理,概念准确,文理清楚,用词规范。但由于作者水Р平所限,对于书中疏漏及不妥之处,欢迎广大读者予以批评指正。Р Р 作者Р 2009 年 8 月Р Р 3