��僮鞫韵蠛图鄹竦奶厥庑�果蔬采摘机操作者是农民,不是具有机电知识的工程师,因此要求果蔬采摘机必须具有高可靠性和操作简单的特点:另外,农业生产以个体经营为主,如果价格太高,就很难普及�癑。收获作业的自动化和机器人的研究始丁�世纪�年代的美国����,采用的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式,其缺点是果实易损,效率不高,特别是无法进行选择性的收获����4��兰��甏�衅诳J迹�孀诺缱蛹际鹾图扑慊�际醯姆⒄梗�乇鹗嵌�业机器人技术、汁算机图像处理技术和人.丁智能技术的日益成熟,以日本为代表的西方发达国家,包括荷兰、美国、法国、英国、以色列、两班牙等国家,在收获采摘机器人的研究上做了大量的�鳎�匝槌�功了多种具有人工智能的收获采摘机器人,如番茄采摘机器人、葡萄采摘机器人、黄瓜收获机器人、西瓜收获机器人、甘蓝采摘机器人和蘑菇采摘机器人等。��毡镜牧胶焓敛烧;�魅�日本的果蔬采摘机器人研究始于��年,����等人开展了番茄采摘机器人的研究。他们利用红色的器茄与背景�躺�的差别,采用机器视觉对果实进行判别,研制��巡烧;�魅恕�该机器人有�鲎杂啥龋�怨�凳敌卸��ㄎ弧S捎诓皇侨�杂啥鹊幕�凳郑�僮骺占涫艿搅讼�制,而且坚硬的机械爪容易造成果实的损伤。日本冈山大学的����热搜兄频姆�巡烧;�魅耍�苫�凳帧⒛┒酥葱衅鳌⑿凶咦爸谩�视觉系统和控制部分组成。用彩色摄像头和图像处理卡组成的视觉系统,寻找和识别成熟果实。由于番茄的果实经常被叶茎遮挡,为了能够灵活避开障碍物,采用具有冗余度的自由度机械手为了不损伤果实,其末端执行器设计有�龃�邢鸾旱氖种负�个气动吸嘴,把果实吸住抓紧后,利用机械手的腕关节把果实拧下。行走机构有�龀德郑�茉谔锛渥远�凶撸��没�魅松系墓�传感器和设置在地头士埂的反射板。可检测是否到达土埂,到达后自动停止,转向后再继续前进。’�航��⒀Ч薴��论.之上��浩�菏��
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