C数据存储区的一张单元表格,用来记录刀库刀套内的刀号信息,表中存储单元地址和刀库中的刀套号一一对应,存储单元的内容就是相对应刀套内的刀具号。当程序的目标刀号发出后,先判断目标刀号是否合法(刀号不能大于刀库中刀套的数量),不合法中断换刀并发出报警,再判断目标刀号是否是主轴上,在主轴上就不需要换刀。如果需要换刀首先根据刀库表所记录的刀具号和刀套号的对应关系检索出对应的刀套号,然后根据目标刀套号和当前位的刀套号计算出刀库的旋转方向和【64】第36卷第12期 2014-12(上)旋转步数并驱动刀库电机旋转,当当前刀套号和目标刀套号一致时停止刀库电机,主轴准停、Z轴回换刀位,启动机械手交换刀具。当刀具交换完成后,更新刀库表,刀库表的更新就把刀库表里的主轴上刀号和当前刀套位的刀号相互交换,完成整个换刀。换刀的流程图如图1所示。图1 机械手圆盘式刀库换刀流程图3 恢复刀库主要解决的关键问题刀库换刀各个动作是一环扣一环的顺序逐步完成,只有前一个动作确认完成后,才能进行下一个动作,从而保证了运动的可靠性。刀套的回位只有在机械手完全回原位后才能进行,刀库表的自动更新一般在刀套自动归位后来完成,因此,只要记住刀库换刀中断时机械手的位置即可完成刀套原位的恢复和刀库表的自动更新。这样需要解决的问题可以归结为以下两点:1)要确定刀库换刀终止时机械手停止的位置,再将机械手恢复到原位。2)恢复机械手时刀库表能够自动更新,要确保刀库数据的准确。4 刀库自动恢复方法的提出刀库自动换刀实质就是在执行调用的换刀宏程序[4],程序号由设计者自行来设定,一般为9000号以后的程序号,换刀过程中按复位或其它原因停止自动换刀的过程就是使换刀宏程序没有被执行完整而中途停止了。此时,只要能确定并记忆换刀宏程序中断的位置,并将没有执行的程序调用执行,通过这种方式使中断后的换刀宏程序继续执行下去直到整个换刀过程正常结束,这样就可
全文预览
