[3]。 Р 我国蔬菜生产方式主要以传统露地栽培与小农生产为主，设施蔬菜种植的面Р积约占全国蔬菜种植总面积四分之一[4][5]。蔬菜生产是一项劳动密集型产业，劳Р动强度大及劳动力短缺是制约蔬菜产业发展的重要因素，实现蔬菜种植机械化与Р自动化已然成为农业生产的迫切需求和未来发展的必然趋势[6][7][8][9]。育苗移栽Р技术具有对于气候的补偿及使作物提前发育的作用，可以有效避免作物幼苗期时РР大风、低温、雨害等自然灾害的影响，通过适时移栽还能提高作物单产及成活率。 Р 20 世纪中以来我国相继从欧美引进并改造了一些半自动移栽机，其需要人Р工将钵苗从育苗穴盘中取出，再向栽植器中投苗，栽植器自动将钵苗栽植到土壤РР中，但半自动移栽机平均移栽速率只有 30~40 株/min。移栽机连续作业时，人工Р劳动强度很大且效率很难提高，导致经济效益提高不明显[10]。随着育苗移栽技Р术的不断发展，欧美和日本相继研制出全自动移栽机，其使用自动取苗机构替代Р人工取苗投苗动作，实现了全自动化的移栽作业。取苗机构是穴盘苗全自动移栽Р机的核心部件，也是区分全自动和半自动移栽机的标志，欧美国家研制的全自动Р移栽机，广泛采用机电一体化、气动控制系统，可多行作业效率高，但其价格较Р高，整套结构复杂，不适合我国国情。日本研制的穴盘苗自动移栽机，产品小型Р化，可用于垄上或膜上移栽，自动化程度高、作业效率高；但对于制造精度要求Р较高，对穴盘、育苗、整地提出了很高要求；使用的穴盘为挠性软盘、移栽时钵РР苗在穴盘中盘根性要好以及移栽地需要非常平整[11]。 Р 因此，研制符合我国国情、拥有自主知识产权、取苗成功率高及钵体完整性РР 1
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