用软件将无领导者非惯性运动在三维空间内的运动情况描述如图【4】:(权重分别为[:0.2 0.2 0.1 0.5 0.0] ,诱惑源位置为(80,80,80)恐惧源位置为(20,20,20))Р Р n=1 n=5Р n=50 轨迹图Р图【4】集群运动:无领导者的非惯性三维图Р5.1.1.2.惯性运动Р 迭代第步,个体的空间位置为,运动速度为,加速度为。加速度由当前个体受到的作用力决定,一共可分为5个部分:由吸引力产生的加速度,由排斥力产生的加速度,由一致力产生的加速度,由诱惑力产生的加速度,由危险力产生的加速度。Р假设在迭代第步,在个体的排斥区共有个个体,则由排斥力产生的加速度为:Р其中,为一个之间平均分布的随机数,加入这个随机数的目的是使得个体的加速度在向的方向上,但是大小不定,为算法引入了随机因素,能提高算法的鲁棒性【4】(鲁棒性,表现在它没有中心的控制,不会由于一个或某几个个体的故障影响整个群体行为)。Р假设在迭代第步,在个体的吸引区共有个个体,则由吸引力产生的加速度为:Р假设在迭代第步,在个体的一致区共有个个体,则由一致力产生的加速度为:Р假设诱惑源当前的位置为,被诱惑源吸引产生的加速度,可以计算为:Р假设危险源当前的位置为,被危险源排斥产生的加速度,可以计算为:Р则通过上述的加速度分量可以计算出迭代第步时总的加速度为:Р 而各种作用对此个体有不同的权重,设吸引作用、排斥作用、一致作用、诱惑作用和危险作用的权重因子分别为:,则总加速度的公式可以改写为:Р其中:。Р 有了加速度公式之后,此个体的速度可以计算为:Р 此个体的新位置可以由当前位置和速度共同确定:Р利用MATLAB软件将无领导者惯性运动在二维坐标内的运动情况描述如图【5】:(权重分别为[:0.2 0.2 0.1 0.5 0.0] ,诱惑源位置为(80,80)恐惧源位置为(20,20))Р Р n=1 n=5
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