osφ2-l3φ3cosφ3=l1sinφ1+l2φ22sinφ2-l3φ32sinφ3Р求得:Р φ2=k1cosφ3+k2sinφ3l2sinφ3-φ2 φ3=k1cosφ2+k2sinφ2l3sinφ3-φ2Р式中 k1=l1cosφ1+l2φ22cosφ2-l3φ32cosφ3Рk2=l1sinφ1+l2φ22sinφ2-l3φ32sinφ3Р进一步求得:Р aC=aB+aBC=φ1l1+φ2l6+w12l1+w22l6 Р因为φ1=0,将上式其向x轴和y轴分解:РaCx=-φ2l6sinφ2+β-w12l1cosφ1-w22l6cosφ2+βРaCy=-φ2l6cosφ2+β-w12l1sinφ1+w22l6sinφ2+βР则C点加速度为 aC=aCx2+aCy2.Р三.找出C点运动轨迹Р用matlab画出C点的运动轨迹如下:Р1.Р当l1=100mm,l2=100mm,l3=100mm,l4=200mm,l6=100mm,Рω1=0.17453rad/s(10dps)时,迹线如下:Р2.Р当l1=100mm,l2=110mm,l3=100mm,l4=189mm,l6=196mm,Рω1=0.17453rad/s(10dps)时,迹线如下:Р3.Р当l1=100mm,l2=90mm,l3=100mm,l4=220mm,l6=240mm,Рω1=0.17453rad/s(10dps)时,迹线如下:Р四.用adams软件仿真Р Adams仿真界面如下:Р当l1=100mm,l2=100mm,l3=100mm,l4=200mm,l6=100mm,Рω1=0.17453rad/s(10dps)时,adams仿真结果和理论计算的matlab作图结果如下Р1.迹线Р迹线(adams):Р迹线(matlab):Р2.速度曲线Р速度曲线(adams):Р速度曲线(matlab):
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