第二章作业Р2.1 点矢量v为[10.00 20.00 30.00]T,相对参考系作如下齐次坐标变换:Р0.866-0.5000.5000.8660.00011.00.000-3.00.0000.000001.0009.001Р写出变换后点矢量V的表达式,并说明是什么性质的变换,写出旋转算子Rot及平移算子Trans。Р2.2 有一旋转变换,先绕固定坐标系Z0轴转45°,再绕其X0轴转30°,最后绕其Y0轴转60°,试求该其次变换矩阵。Р2.3 写出齐次变换矩阵BAH,它表示坐标系{B}连续相对固定坐标系{A}作以下变换:Р(1)绕ZA轴旋转90°;Р(1)绕XA轴旋转-90°;Р(1)移动[3, 7, 9]T;Р2.4 对下图a所示的两个楔形物体,试用两个变换序列分别表示两个楔形物体的变换过程,使最后的状态如图b所示。
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