3+3.3V电源电路金陵科技学院学士学位论文第2章智能小车硬件系统设计52.4微控制器模块2.4.1微控制器选择经过对本次设计的智能小车的各功能模块仔细研究,我选用了ST公司推出的STM32F103ZET6芯片作为主控制器的微处理器[12]。该芯片是基于RISC内核设计的高性能芯片,高达72MHz的工作频率使得其能够适应高速的数据计算。芯片在本系统中主要需要完成对驱动电机的控制,对传感器信息的收集处理,对WIFI远程控制的数据通信。STM32芯片具有高速的闪存和SRAM存储器,超过100个的外接I/O端口能够很好的连接和控制各种外设模块。本课题选用的STM32F103ZET6芯片,其集成封装设计如下:内置大容量可编程闪存程序存储器达到512K字节支持19个事件请求/外部中断112个可编程通用快速I/O口线4个16位通用定时器2路I2C接口2路I2S接口3路SPI总线接口1个RTC(实时时钟)1路USB通信接口5路USART通信接口1路SDIO总线通信接口1路CAN总线通信接口串行单线调试(SWD)和JTAG接口STM32F103ZET6芯片封装类型为LQFP144,STM32F103ZET6芯片封装引脚图如附录所示。2.4.2主控制器的最小系统电路本设计的智能小车的控制系统是由基于STM32芯片的主控制器组成的,控制器主要负责系统各个模块的控制信号发送和处理。系统基本电路包括JTAG接口电路、外部晶振电路、系统复位电路和电源控制电路[13]。(1)电源控制电路电源控制电路就是为智能小车系统的主控制器模块提供电源的。为了过滤和屏蔽电路板上由于电压的改变产生的毛刺对处理器芯片的干扰,需要在主控制器的VDDA引脚单独接一个电源进行供电。主控制器的VSSA引脚是用来接地的,主要作用就是在控制器突发断电后立刻通过VBAT引脚进行复位操作,并且启动备份寄存器和实时时钟[14]。处理器电
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