器参数，启动仿真，通过示波器模块观测并记录系统输出的变化曲线。Р(7)施加内扰，观测系统运行情况。Р。衰减曲线法整定参数计算表：Р控制规律Р调节器参数Р5РTРTРdРPР25РРРРРssРРPIР1。25Р0.5TРРРРРssРРPIDР0.88РsР0。3TРsР0.1TРsРР四、系统曲线及其整定参数Р1、内回路系统的整定Р利用MATLAB软件进行整定，置内回路调节器积分时间T为零，РiР微分时间T为零,比例带8为较大值，并将系统投入运行.改变调节器РdРK的数值，直到系统出现4：1的衰减震荡过程•此时调节器的参数为РpРK=10,K=0，K=0РpidР实验原理图：РРР整定的系统曲线如下:РР2、外回路系统的整定РРРssРР利用MATLAB软件进行整定，内回路调节器不变，置外回路调节器积分时间T为零，微分时间T为零，比例带5为较大值，并将系统РidР投入运行•改变调节器K的数值，直到系统出现4:1的衰减震荡过程。РpР如图：РРР此时的比例带0.85=1。8，t=153，5=2.25РsssР则计算出的PID参数为：K=1。8，k=0。039，k=27。54.РpidР对上述计算参数进行调整，直到曲线更好的出现4：1的衰减震荡过Р程。Р实验原理图：РРStepР整定曲线如下:РРРssРРРР六、实验结果分析Р⑴串级控制系统由于副回路的存在，提高了系统的工作频率，减小了振荡周期，在衰减系数相同的情况下，缩短了调节时间，提高了系统的快速性。Р将计算的参数设置为PID参数，得到的曲线整体形状已经达到了预期要求，但超调量和衰减率还没有达到要求，故需要进一步细调。Р对上述系统经行细调，首先调节积分环节和比例环节，使系统的衰减率近似达到75%,同时也使系统超调量减小了，然后稍微增加系统的稳定性。PID系统具有更好的稳定特性，系统对外界干扰响应时间短，系统干扰能力越强。
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