;】处理,保证tt的范围(0<=tt<86400)。计算倾斜因子。电离层延迟计算,公式如下。对流层改正(tropcorr)通过标准大气压和saastamoinen模型计算对流层延迟(tropmodel)使用以下公式计算总气压。使用以下公式计算绝对温度。使用以下公式计算水蒸汽的分压。代码中没有使用。使用以下公式计算【Saastamoinen模型】。伪距残差残差值=伪距-(物理距离+dtr-光速*时钟偏差+电离层误差+对流层误差)时钟系统和接收器的偏置补偿伪距测量误差方差(varerr)方差权重值(weightbyvariance)最小二乘估计(lsq)最小二乘估计通过求解正规方程(X=(A*A')^-1*A*Y)计算矩阵A*Y的结果,保存到矩阵Ay;计算矩阵A*A’的结果,保存到矩阵Q;求的矩阵Q的逆矩阵,结果保存到矩阵Q;最后x=Q*Ay欧几里德范数(norm)公式:通过最小二乘法估算出来的参数dx【长度为4】,分别加到位置向量上x【长度为4】。对这个速度向量做欧几里德范数,返回值同1E-4比较,小于这个值时,就得到估算出的接收机的位置为向量x的值。验证求解(valsol)对伪距残差值做内积,然后同卡方分布的自由度分布值(alpha=)做比较,大于卡方分布的自由度分布值的数据,无效。计算dops;暂时还没没找到资料。用计算出来的dops和配置的最大dops阈值比较,大于配置的最大dops阈值的数据无效。使用多普勒估算接收机速度(estvel)多普勒残差(resdop)把ecef坐标系转换成大地坐标系(ecef2pos)把xyz坐标转换成enu坐标(xyz2enu)计算ecef中的瞄准线向量计算相对于接收机在ECEF中的卫星速度多普勒残差计算1、速率公式:最小二乘估计(lsq)最小二乘估计通过求解正规方程(X=(A*A')^-1*A*Y)计算矩阵A*Y的结果,保存到矩阵Ay;
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