计算机控制技术大题

2. 已知求Р解:Р3、达林算法已知广义被控对象为Р其中,T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用达林算法确定数字控制器。Р解:广义对象脉冲传递函数为Р闭环系统理想脉冲传递函数为Р得达林控制器如下Р 史密斯预估器方法已知广义被控对象为Р其中,T=1s。期望的闭环脉冲传递函数中的时间常数取为Tc=0.5s,应用史密斯预估器方法确定数字控制器。Р解:不含纯滞后的广义对象脉冲传递函数为Р广义对象脉冲传递函数为Р不考虑纯滞后,闭环系统理想脉冲传递函数为Р,进而Р求得Р于是得史密斯预估器如下Р设计最小拍有纹波控制Р 已知广义被控对象:, 给定T=1s Р 针对单位斜坡输入设计最小拍有纹波控制系统。Р解:由已知条件,被控对象含有一个积分环节,有能力产生单位斜坡响应。求广义对象脉冲传递函数为Р Р可以看出,G(z)的零点为-0.718(单位圆内)、极点为1(单位圆上)、0.368(单位圆内),故u=0,v=0(单位圆上除外),m=1。根据稳定性要求,G(z)中z=1的极点应包含在Φe(z)的零点中,由于系统针对等速输入进行设计,故p=2。为满足准确性条件另有Φe(z)=(1-z-1)2F1(z),显然准确性条件中已满足了稳定性要求,于是可设Р 解得。Р闭环脉冲传递函数为Р则Р5. 开环系统的Z传递函数含有零阶保持器开关Р已知Р答: 则 Z[]= 得=Р若含纯滞后环节=Р答:将=T带入得==Р6. 离散连续函数(双线性与向后差分法)Р例: T=1sР答:1)双线性变换法:Р = = 等效差分方程Р u(k)=1.111u(k-1)-0.852u(k-2)+0.185e(k)+0.37e(k-1)+0.185e(k-2)Р后向差分法: Р = Р等效差分方程 u(k)=u(k-1)-0.455u(k-2)+0.455e(k)