示:Р框图表示:Р图 2控制器方框图Р(2)驱动器РA.功率放大电路Р图3功率放大器电路РB.H桥驱动电路Р图 4 H桥驱动电路Р 参数确定:Р 我们选取驱动电路的目的,是为了对输入信号进行放大,输入一个较小的信号,经过驱动电路放大之后,使之能够达到对电机驱动的目的。在题目当中没有给出相应的输入参数的条件下,我们结合相应的实际情况,假设输入电压为5V,为了能够在通过驱动器的放大功能之后达到电机对应的额定电压110V,我们选择了功率放大器和H桥驱动电路来共同作用,以期望达到我们的目的。这里只是给出了最终的放大倍数的相应参数值,没有具体电路的参数值,在以控制为主的本部分设计当中,可以略过该部分。我们选取驱动器当中的两个器件的具体参数分别如下,其中:Р框图表示:Р Р图 5 驱动电路方框图Р(3)直流电动机Р Р图 6直流电机电路图Р参数确定:Р 励磁线圈电阻,电感,扭矩常数,Р由直流电机的等效电路图可得:Р (3)Р为电枢反电势,方向与电枢电压相反(4)Р为反电势系数,电磁转矩方程(5)Р为电机转矩系数,为电枢产生的电磁转矩Р转矩平衡方程: (6)Р:粘性摩擦系数:转动惯量Р联立上式:Р(7)Р电感La一般较小,此处做忽略处理得Р (8)Р电动机时间常数(9)Р (10)Р 电动机传递系数(11)Р拉普拉斯变换后得:Р (12)Р带入电动机参数可得传递函数:Р (13) Р框图表示:Р图 7 直流电机方框图Р(4)测速传感器Р图 8 测速传感器电路图Р参数确定:Р我们选用的测速传感器为霍尔传感器,能够实现将电动机的转速转换成相应的电信号,并给以输出。根据题目要求当中的已知参数:Р,可以选择对应的传感器转换的系数。Р所以选取系数为;Р框图表示:Р图 9 测速传感器方框图Р(5)总的传递函数的表示Р图10 系统函数方框图Р由以上各式综合可得系统的总传递函数:Р整理可得:Р (14)
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