出不振荡时,增大微分时间常数Td。Р(2)PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照:压力P: P=30~80%,T=24~180sР (3) PID控制器由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成。其输入e(t)与输出u(t)的关系为:Р式中Р因此它的传递函数为:Р其中Kp为比例系数;TI为积分时间常数;TD为微分时间常数Р Р2.4控制系统的实验调试Р1.压力简单闭环控制系统Р 通常该装置可选择1号罐(2号或3号罐)压力为被控变量,组成压力简单控制系统。如图为1号罐压力简单控制系统的带控制点工艺流程图和方块图。Р 图2.3号气罐压力简单控制系统的带控制点工艺流程图Р 在上图2.3的压力控制系统中,被控变量是1号气罐罐内压力,设定值为50%(40Kpa),操作变量为支路1压缩空气流量,支路2则选作扰动输入,扰动的加入位置F1、F2及F3,可以选择控制截止阀开关。Р图2.4 1号气罐压力简单控制系统方块图Р2.实验数据及分析Р①只引入比例控制器Р Р图2.5 只引入比例环节的响应曲线(P=100)Р图2.6 只引入比例环节的响应曲线(P=50)Р由上两图可知,比例带由大变小,比例系数由小变大时,系统静差减小。但是单纯的引入比例控制器,尽管静差在减小,仍不能符合实验的要求,并且比例系数增大的同时,误差减小但并不能消除稳态误差,而且过大的比例系数会带来振荡,故根据实验曲线P调节到50。Р②引入比例积分控制器Р图2.7引入比例积分环节的响应曲线Р引入适当的积分环节后,由上图可明显看出,静态误差基本已消除,这也是积分环节的最大作用。在单纯比例环节的基础上,又进一步的调节比例带P值,在不影响响应时间的基础上,使得系统响应曲线的振荡减小。同时,为了使得调节时间能够满足实验要求,经过反复的调节,最后整定在P=42, I=15。(控制周期T=1S)
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