的变化转变为压力的变化,再转变为电量的变化。Р2.4.1机械手坐标形式的选择Р按机械手手臂的不同运动形式,其坐标形式可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型及关节坐标型。如图2.4.1所示:Р Р Р (a) (b)Р 直角坐标系圆柱坐标系Р Р Р (c) (d)Р 球型坐标系关节式坐标系Р Р图2.4.1 坐标形式Р由于本次设计的机械手是通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变,因此,采用圆柱坐标形式。Р2.4.2机械手的技术参数Р 1.机械手最大抓重: 1kgР 2.工件尺寸:长*宽*高=50*50*25(mm)Р 3.坐标形式:圆柱坐标Р 4.支座旋转角度:180°Р 5.手臂运动参数:伸缩行程:100mm 伸缩速度:100mm/sР 升降行程:60mm 升降速度:100mm/sР 6.机械手定位精度:±0.5mmР2.5机械手的系统设计Р 1.机械手的运动自由度Р自由度是指机械手所具有的独立坐标轴运动的数目。本设计的机械手具有转动副和移动副两种运动副,具有手臂伸降,旋转和前后伸缩三个自由度。Р 2.机械手的工作范围Р 工作范围是指手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。Р该机械手的工作范围如图2.5所示:Р图2.5 机械手工作范围Р 3.机械手的机械结构类型Р本设计采用圆柱坐标形式的方案,运动形式为一个转动,两个移动,共三个自由度组成的运动系统。Р2.6机械手的手部结构设计及计算Р2.6.1气缸的选用Р 1.预选气缸的缸径Р 一般用作实验的工件不会太重,塑料制品工件和铝制工件即可。Р 根据气缸的负载状态,铝制工件的质量:m1=0.15kg/m2Р 塑料工件的质量:m2=0.1kg/m2Р 铝制工件的重力为:G=m1g=0.15×9.8=1.47NР 可确定气缸的轴向负载力F1.47N。Р 根据负载的运动状态,参考表2.6.1-1,预选气缸的负载率η=0.7。
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