制单元是通过收发器联接到CAN总线上的,在这个收发器内有一个接收器,该接收器是安装在接收一侧的差动信号放大器。Р差动信号放大器用于处理来自CAN高线和CAN低线的信号,除此之外,还负责将转换后的信号传至控制单元的CAN接收区。这个转换后的信号称为差动信号放大器的输出电压。Р差动信号放大器用CAN高线上的电压减去CAN低线上的电压,就得出了输出电压,用这种方法可以消除静电平,或其他任何重叠的电压。Р总线接受信息的过程:当总线上的信号电压差大于2V时,接收器就会在输出端输出一个低电位,即“0”,当电位差为零时,就会在输出端输出一个高电位,即“1”。不同的电位变化就会在输出端翻译成变化的01交替的二进制数据,供控制单元读取其中的信息。Р总线发送信息的过程:当控制单元传递来一个低电位,即“0”时,发送器就会拉低CAN低线的电位,同时抬高CAN高线的电位,使得两条CAN线产生一个大于2V的点位差,当控制单元传递来一个高电位,即“1”时,发射器不对总线电位进行改变,这就会产生一个接近0V的电位差。信息不断传递,使得传输线路上的电位在做有规律的改变。Р在通讯上可以这么来理解,CAN线上的各个控制器就像是围成一圈的朋友,大家在一个屋子(总线)里聊天,不过为了防止太乱(信息冲突),一次只允许一个人说话,这个人说话时其他人都可以听到,有人觉得他说的内容有用就会在心里记下来,觉得无聊可以自己玩自己的,如果他语言上特意指到谁(不同的人名,就像是不同的控制单元的地址),那个人就会和他进行交谈,其他人对他们的通话感兴趣时,就会在两个人说话间歇的时间插话。Р2.1.3 CAN总线的报文格式Р 报文有四种不同类型的帧表示和控制。数据帧携带数据从发送器发至接收器;远程帧通过总线控制单元发送,请求发送具有相同标识符的数据帧;出错帧由检测出总线错误的任何控制单元发送;超载帧用于提供当前和后续的数据帧的附加延迟。
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