Р对三个飞轮分别计算,相关信息列表记录如下:Р表1 飞轮转动惯量计算表(注:转动惯量忽略了小数部分)Р飞轮号Р表示符号Р内直径(m)Р外直径(m)Р密度(kg/m3)Р厚度Р(m)Р转动惯量Р()Р1Р0.2Р1Р7810Р0.0392Р30Р2Р0.2Р1Р7810Р0.0784Р60Р3Р0.2Р1Р7810Р0.1568Р120Р飞轮之间不同的组合,连同主轴本身,共可组成8组机械惯量,且每组中都必须包含主轴。具体情况见下表:(主轴的转动惯量用表示,。)Р表2 飞轮组合的转动惯量表Р组号Р组合Р转动惯量()Р1Р10Р2Р, Р40Р3Р,Р70Р4Р,Р130Р5Р,,Р100Р6Р,,Р160Р7Р,,Р190Р8Р,,,Р220Р5.2.3 组合选择及对应电机补偿量Р对于问题一中的等效转动惯量:Р对照飞轮组合的转动惯量表,考虑驱动电流补偿的转动惯量范围有限,得到了两个等效方法,各自的电动机补偿惯量见表3Р表3 补偿方法表Р方法序号Р选用组合()Р飞论组转动惯量()Р电动机补偿惯量()Р总的转动惯量()Р1Р,Р40Р12.00Р52.00Р2Р,Р70Р-18.00Р52.00Р5.3问题三:电动机驱动电流依赖于可观测量的数学模型Р5.3.1建立一般化模型Р分析试验系统的运行规律,该系统可用以下几个参量描述:Р角速度,制动力矩,驱动电流。Р(1)在转动的情形下,转动的刚体必须满足转动动力学方程:Р,Р?分析具体情况,有Р,Р?所以,有:Р,Р(2)该试验是对真实的汽车刹车系统的模拟,所以,该系统还需满足由附录分析部分中推理得到模拟与真实等价的充要条件,即:Р (见附录一(3)式)Р用,,表示这个方程,为:Р。Р?综上所述:该系统的数学模型为:Р (4)Р(注:为机械转动惯量,需要电流弥补的转动惯量,比例系数,都是常数)。Р在初始条件的条件下,求解该方程得到,解为:
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