螺仪使用。Р2、软件设计Р读取陀螺仪的输出电压值,换算成角速度并进行积分,最终显示结果这一步骤通过Visual Basic程序来实现。从计算机379H端口读取的数值为12位2进制数,利用公式РVout10× (A×16 + B + C / 16)×4096 – 5 (3)=Р可以把12位二进制数转换为十进制数,从而求得陀螺仪的实际输出电压。其中Vout12位二进制数的高4位、中4位和低4位。电压值换算成角速度由下式决定:设角速度为w,则:为输出电压,A,B,C分别为Рw = (Vout -V0) / 5mV /°/s (4)Р其中5mV/°/s为ADXRS300陀螺仪的灵敏度,V2.5V。0为陀螺仪静止时的输出电压,一般为Р积分的主要步骤是用角速度w5。乘以程序运行一次所用的时间△t,循环运行程序,对每次的乘积进行累加,并实时送出累加结果,该结果即为测得的物体转过的角度,程序流程如图Р3、实验结果Р表1列出了陀螺仪转动±90°和±180°这四种情况的输出结果。Р实验结果表明:角度相对误差小于0.5%,有较高的精度。其中误差来源主要包括:Р程序运行一次所用的时间△t过长,造成对角速度的积分不精确,这是产生误差的主要来源。解决的方法是尽量避免冗长的程序语句,使用运行速度较快的计算机或者采用更精确的算法。Р数据采集A/D转换时可能产生的误差,造成所积分的角速度不准确。Р四、结论Р随着微机械加工工艺和陀螺仪的设计技术水平不断提高,角速度传感器正朝着微型化、集成化的方向发展,外形更小巧,测量更精确,功能更强大,价格更低廉的陀螺仪已经成为可能。本文介绍的ADXRS角速度检测陀螺仪体现了这方面的特点,它尺寸小,功耗低,抗冲击和振动性好,电路结构简单,能精确测量转动物体的偏航角速度,适用于各种惯性测量系统,是陀螺仪技术的一个飞跃。
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