校正Р(1)绘制希望频率特性的低频段。根据稳态误差的设计指标,知Р,据此,画出希望频率的低频段,为通过点,斜率为的直线,如图。Р(2)绘制希望频率特性的中频段。上面已算出,为满足指标需, 留有适当的裕度,取,。Р设中频段Р由推出 h=10.06Р所以有推出Р由于在计算中采用了经验公式,误差较大。为了能使系统满足设计要求,留取一定裕度,取此时。按以上数据,画出希望频率特性的中频段。如图。Р(3)绘制希望频率特性的高频段。取,使时幅频特性下降斜率为。由此绘出希望频率特性的高频段。如图。Р(4)低、中、高频段的连接。将低、中频段用斜率为的斜线来连接,得。连接如图。Р(5)写出希望频率传递函数。希望频率特性有四个转折频率,分别是Р希望传递函数为Р的Bode图由手工画出,如图。由图可以看出希望开环传递函数剪切频率为Р Р满足设计要求。Р下面附带MATLAB对的仿真结果,与手工画图基本一致。Р(6)用MATLAB做出单位阶跃响应曲线,如下图:Р由图读出系统超调量,调整时间,满足设计要求。Р(7)按照求得的希望传递函数,求串联校正装置的传递函数Р画出较正后的函数方框图,如下:Р100Р由方框图写出系统闭环传递函数Р问题分析Р1、由于题目将 e=100x 作为反馈,所以系统不是单位负反馈系统。因此其稳态误差的计公式Р其中H(s)=100,但这样算再设计中遇到了一系列的麻烦,使设计不能进行,因此本设计最终用计算出作为设计后的开环放大倍数。所以如果将设计结果代入Р 中计算,得到系统跟踪单位斜坡信号的稳态误差不是0.01,而是0.0001.Р2、由于题目将 e=100x 作为反馈,所以当给系统一个r(t)=1的单位阶跃信号时,系统输出信号稳定值是y(t)=0.01 。如系统单位阶跃响应MATLAB仿真曲线。Р第四章参考文献Р 《自动控制原理》················ 哈尔滨工业大学出版社
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