弃的PCB板对底盘与后轮电机连接部分进行了固定,这样使底盘与后轮电机连接部分连接成为一个整体,从而大大地减小了车模在奔跑的过程当中摄像头的抖动,提高了车模的整体性能,固定之后的底盘如图2.5:Р图2.5Р2.4编码器的安装Р编码器是一个测速传感器,用于速度反馈中。编码器必须与电机齿轮紧密咬合,否则会影响闭环精度。Р2.5舵机安装结构的调整Р 原装车模的舵机安装在车模偏向中间部位,比较浪费空间,考虑到主板的安装方便以及车模转向性能,我们对舵机安装结构进行以下调整。Р Р图2.6Р舵机立式安装的优点:1. 转向响应速度快,转向角较为符合阿克曼转向原理,它由舵机臂竖直平面的运动转化为拉杆水平方向的运动,减少了在同一平面上运动的死区;2.方便安装舵机臂,有利于调节赛车转向的中值。3.左右转向比较对称。Р除了舵机固定安装位置外,影响舵机控制性能的一个重要参数是舵机的响应速度和力矩。通过调节舵杆长度可以改变力矩。Р舵机转矩=舵机摆杆作用力*摆杆长度Р通过公式可以得出:舵杆作用力越大,反应越灵敏,转向速度越快!转矩Р一定时,舵杆越长,作用力就越小,所以舵杆又不能太长。经过实践,我们找到的较合适的长度是25mm。Р2.6摄像头的安装Р摄像头的安装位置影响着小车的前瞻,同时小车运行过程的颠簸也会使摄像头产生抖动。可以看出摄像头的安装位置与固定对小车稳定运行有重大影响。Р我们的方案是用两根碳杆做支架固定摄像头,用塑料底座固定其中一根碳杆到小车底座上。同时为了防止摄像头被撞坏,我们还用碳杆做了三脚架。如图2.7。Р图2.7Р2.7防止静电复位Р由于人员的走动以及诸多的细小灰尘颗粒,使得赛道上往往有着很强的静电,小车每次一圈跑下来车上都会带着很强的静电,而且这静电有时候会导致小车在行进的中途突然复位。为避免静电,我们除了频繁地用湿抹布擦拭赛道之外,我们还在小车的底板上贴了一层锡箔纸。Р Р图2.8
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