电时,机械手才上升,断电时才停止。机械手的放松和夹紧由一个线圈两位置电磁阀控制。Р3. 立体仓库及自动堆垛机控制Р在立体货库中配有一台全自动堆垛机,由二台步进电机和一台直流电机控制,可进行行走、升降及叉货控制。主要根据设计程序,进行立体仓库进货的自动存储及出货的自动提取。堆垛机在行走方向共有三个限位开关:左/右极限限位开关和行走认址限位开关,行走的位置靠碰到限位开关计数来完成。堆垛机在升降方向共有四个限位开关:上/下极限限位开关、一个入库认址限位开关和一个出库认址限位开关,升降的位置靠碰到限位开关计数来完成。在实验台的按钮板上有一些转换开关和按钮,用于手动控制操作。在发生紧急情况时,可按下紧停按钮,用以切断步进电机控制模块的电源。Р图3-1 储存单元图Р3.2传感与检测系统设计Р传感器(英文名称:transducer/sensor)是一种检测装置,能感受到被测量的信息,并能将检测感受到的信息,按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出,以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。它是实现自动检测和自动控制的首要环节Р1) 光电传感器又分为PNP集电极开路输出和NPN集电极开路输出,传感器本系统只使用了NPN集电极开路输出。下图是光电传感器的原理图:Р图3-2 光电传感器原理图Р2)漫反射式传感器的工作原理:在立体仓库中采用EE-SPY402凹槽型、反射型接插件式传感器作货物检测。采用能抗周围外来刚干扰的变调光式;采用变调光式,与直流光式比,不易受外来光干扰的影响;电源电压为DC5-24V的大量程电压输出型;带有容易调整的光轴标识;带有便于调整,动作确认的入光显示。Р工作原理:当物体相对于传感器移动时,反射回来的信号与原先的信号相比较,产生频移,集成电路再把微弱的频移信号进行放大,再经多普勒检测、放大、限幅等措施,最后取得和物体移动信号相关的主流信号输出电平。
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