ABS的simulink仿真详细过程

至Excle,并分别以slip.xls和mu.xls命名。Р②通过以下Matlab命令将数组导入到工作空间:Рslip=xlsread('slip.xls','A1:A21')Рmu=xlsread('mu.xls','A1:A21')Р③找到simlink模块库中的Lookup Tables模块库,拖入Lookup Table模块,设置参数。如图9Р图9 Lookup Table参数设置Р ④经过参数设置之后,点击Edit按钮,可以发现之前的两组数据已经导入。如图10Р图10 数组导入结果Р⑤滑移率与附着系数函数关系模块设置完成。Р滑移率计算模块设置。Р找到user-Defined Functions模块库中的MATLAB Fcn模块,由于该模块输入变量默认为u,所以将滑移率公式处理为。其中表示,表示,这里为了防止分母为0,所以加入Р滑移率公式输入至Expression。结果如图11Р图11 输入滑移率公式Р5 调整控制器参数,分析仿真结果Р根据车辆参数进行仿真,最佳滑移率设置为0.2。ABS系统采用的是PID控制,当参数选为时,滑移率控制效果并不好。如图12Р Р图12 Kp=1 KI=1 KD=1 时滑移率Р此时需要增大比例环节,当参数选为时得到滑移率如图13Р图13 Kp=100 KI=1 KD=1时滑移率Р由图15可以看出,滑移率控制效果较为理想,始终保持在最佳滑移率0.2附近,并在0.1~0.3的大致范围内,上下波动。所以PID控制器的参数选为 Kp=100 KI=1 KD=1。Р最终得到的车身和车轮速度(含ABS)仿真结果如图14Р图14车身和车轮速度变化曲线(含ABS)Р得到的制动距离为16.41 。Р当设置比例模块control参数为0时,即关闭PID反馈控制器,此时ABS系统失效。Р得到ABS失效时的滑移率变化曲线如图15,车身和车轮速度变化曲线如图16