点,能够在场地面积很小或者要求灵活运输的场合上使用;(3)车的结构上有很大的简化,可以把车做的更轻更小;(4)有着较小的驱动功率,能够让电池长时间供电,为环保型轻车提供了一种新的概念;(5)机器人的平衡是个动态过程;机器人在平衡点附近不停地变化进行调节以保持平衡;(6)重心的高度对小车运动和硬件设计的限制小。多轮(三轮或以上)移动小车虽然可以稳定地平衡,可是重心过高则小车启动或急停时,有倾倒的危险。因此重心必须要求很低,设计时总是拉大小车的水平截面积,降低高度。这样会造成小车体积变大,质量增加,某些功能会受到限制。两轮自平衡移动小车却无这方面的约束,重心的高低引起的不平衡已经通过动态平衡原理解决。因此重心的高低无严格限制,节省占地面积,可用在场地面积较小或要求灵活运输的场合;(7)驱动功率较小,为电池长时间供电提供了可能,为环保轻型车提供了一种新的思路。Р 创新之处:利用惯性技术、模糊控制使两轮小车保持平衡,国内外都有一定的研究。本作品旨在前人的研究基础上,加上了自己的一些创新技术,使自己设计的小车满足一定场合的要求。创新点:使用MEMS陀螺、加速度计来测姿、测速等,采用模糊控制来控制小车,实现小车的平衡。Р五、进度安排Р1、2014年12月08 日参加科研训练开题报告会,确定科研训练题目Р2、2014年12月09 日准备完成开题报告书Р3、2014年12月10 日完成科研训练开题报告书Р4、2014年12月11 日电路板焊接Р5、2014年12月15 日结构设计与调Р6、2014年12月17 日硬件电路调试Р7、2014年12月19 日软件调试Р8、2014年12月23 日联合调试Р9、2014年12月25 日综合测试Р10、2014年12月27日答辩与成绩评定Р六、预期成果Р 设计一款可以独立行走的双轮自平衡小车,并完成报告总结。Р七、成绩评定Р指导教师签字:Р 年月日
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