速度所需要的力矩 2 2)(2D RJ RLR???????为让车体产生绕半径转动的角加速度所需要的力矩六、控制矩阵令:?? 2 222 22222 212 cos sin sin 4D RJJ mR D RJJLm RmK R zyp p????????????? 2 22 22222 222 cos sin sin 4D RJD RJJLm RmK Rzyp p?????????? 2 23)( cos sin sin?????????????RD JJLmgL mK RLzypp????????? sin 2 1 24? LR mK p??? 2 2 25)( cos sin 2D RJJLmK RLzyp????????????则有控制矩阵: ????????????????????????????????????????????????????????????????????? R L R L p p ppxpM M KK KK KKK LR m KK LR m LR m LR mJLm10 01 00 110 02 cos 02 cos 0010 2 cos 2 cos 0 54 54 312 21 2???????????????此为非线性控制方程,可以用于 matlab 仿真将其在小角度线性化以后,得到: ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? R LR L pR L p p ppxpM M gL mKK LR m KK LR m LR m LR mJLm10 01 00 110000 0000 0010 000 02 cos 02 cos 0010 2 cos 2 cos 0 12 21 2??????????????????????
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