自动化、多种控制设备、交通工具、医疗仪器以及建筑、环境控制等众多部门。 2.2 CAN 总线技术特点(1 )多主机方式工作,网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息,而不分主从,通信方式灵活。(2 )网络上的节点(信息)可分成不同的优先级,可以满足不同的实时要 10 求。(3 )采用非破坏性位仲裁总线结构机制,当两个节点同时向网络上传送信息时,优先级低的节点主动停止数据发送,而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。(4)可以点对点、一点对多点(成组)及全局广播几种传送方式接收数据。(5)直接通信距离最远可达 6km (速率 10Kbps 以下)。(6)通信速率最高可达 1MB/s (此时距离最长 40m )。(7)节点数实际可达 110 个。(8)采用短帧结构,每一帧的有效字节数为 8个。(9)每帧信息都有 CRC 校验及其它检错措施,数据出错率极低。(10)通信介质可采用双绞线,同轴电缆和光导纤维,一般采用廉价的双绞线即可,无特殊要求。( 11)节点在错误严重的情况下,具有自动关闭总线的功能,切断它与总线的联系,以使总线上的其他操作不受影响。 2.3 CAN 总线通信协议 2.3.1 CAN 总线的特点 CAN 总线是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。其通讯介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤。在汽车发动机控制部件、传感器等应用中,总线的位速率最大可达 1Mbit/s 。 CAN 总线具有以下主要特性: a.无破坏性的基于优先权竞争的总线仲裁 b.可借助接收滤波的多地址帧传送 c.具有错误检测与出错帧自动重发功能 d.数据传送方式可分为数据广播式和远程数据请求式 2.3.2 CAN 总线帧格式 CAN 总线通信协议包括 CAN2.0A 和 CAN2.0B 两种,它们的帧格式: (1) CAN2.0A 通信协议规定了 4种不同的帧格式:
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