ES\MyDesign.ddb Drawn By: U1 ST188 R1 120R R2 10K R5 RES2 R3 1K VCC 12 6 7 8 U2A LM324 1 16 2 R4A10K D1 LED VCC VCC Port VCC图 3-6 ST188 电路图图 3-7 L324 图 LM324 是四运放集成电路,它采用 14 脚双列直插塑料封装,外形如图所示。它的内部包含四组形式完全相同的运算放大器,除电源共用外,四组运放相互独立。 3.5 火焰传感器此传感器本品可广泛应用于灭火机器人比赛中测量火焰值、足球比赛时,用于确定足球的方向。下图为火焰传感器实物图。灭火机器人设计第 8页共 26页图 3.8 火焰传感器实物图 3.5.1 火焰传感器使用此传感器具有优良的火焰探测性能,可根据可见光、红外光强弱变化输出电平的大小。其输出端口是一个四针的插头,其中黑色线为地线、红色线为电源线( +5V )、黄色线为信号线,用于输出测量的红外光强度电平、棕色线为信号线,用于输出可见光强度电平。第四章软件设计 4.1 灭火机器人行进路线分析当小车处于起点,小车要开始搜索房间有两种路径可以选择,一是不过台阶,绕着 4 号房间向外搜索。二是直接过台阶,然后开始搜索。显然直接过台阶可以节省很多的时间, 路径更短,因为我们制作的小车为履带结构,结合我们小车的特点和前面分析,我们选择过台阶。过台阶后,小车处于 3号和 4号房间中间,由图可知,沿着右走的方案比较好,因此我们采用是右手规则,首先搜索的是 3号房间,如图中的红色箭头。当在 3号房间发现火源时,小车进入房间并灭火,灭火后按原路返回;如没有发现火源,小车继续按右手规则搜索房间,直到搜索 4号房间,不管有没有搜索到火源,从 4号房间出来都绕着 4号房间返回起点,因为回家过程中的时间不记入总时间,而绕行比较安全,小车比较好控制。
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