引大批日本企业、台湾企业的进驻,专业的点胶机厂家也涌入中国。目前中国点胶机产品尚未成熟,自动化水平不高,还要大量依赖人力,企业要从国外进口点胶机,为复杂轨迹的工件点胶。其原因在于国内运动控制技术落后于国外,尤其是对精密仪器或是高端产品的精确点胶加工,其运动控制技术的好坏关系到仪器是否能够正常运转。国外点胶机产品性能优越, 能够实现各种空间轨迹的点胶,定位精确点胶质量高,但价格过于昂贵,动辄数十万上百万[9-13] 。在国外,对精确点胶的自动点胶设备在技术,硬件结构和软件功能等方面均处于领先地位。随着机器人技术的发展,机器人技术在各行各业中得到了广泛的应用,点胶机器人开始普及应用。机器人作为执行机构,具用控制方便,执行动作灵活,可以实现复杂的空间轨迹控制,特别适用于多品种,变批量的柔性化生产,因此各国先后研制出了点胶机器人。国外的机器人生产厂商各自推出了涂胶机器人,如日本莫托曼机器人、安川机器人、美国 ABB 机器人等。在国内,一开始没有精确点胶的设备,其点胶位置的确定和出胶量多少都是通过人工手动操作,导致劳动强度大,点胶精度和质量都很低。然后发展到利用通用点胶设备对产品进行点胶,虽然挤出的胶量比手动均匀一致,但其点胶位置确定仍旧由人工手动控制,点胶的质量依然难以保证。我国自动点胶机发展较晚, 2002-2007 年,中国民营的点胶机厂家开始兴起。最初是代理+ 自主研发,或者是自动化行业厂家涉足点胶机行业,逐渐发展为专门的点胶机厂家。如今通过引进国外技术,也推出了一些自主品牌的自动点胶机,如世椿、奥松等,国内点胶机相对便宜,在国内市场上占有一席之地[3]。我国电子厂家众多,多数为中小型企业,经济实力有限,市场上昂贵的点胶机产品不能满足企业的需求。本课题在人工点胶机的基础上,应用运动控制技术,研制出一种价格低廉,能实现直线、圆、椭圆等轨迹密封的点胶机。既能满足企业点胶要求,又不
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