jwG?有???77 )( jwG 相角裕度为?77 ,满足设计要求。下面对系统的动态误差进行检验: 假正弦输入信号为) sin( )(tAtr??,由题得 18 5???A ,18 35 2???A 。解得 126 5??A ,7??当正弦输入信号为)7 sin( 126 5)(ttr ??时, 210 106 .1)()()( ?????sRssE e?满足设计要求。做完迟后校正的方框图如下自动控制原理课程设计 9 2.3 局部反馈校正开环 Bod e图中有一个不希望折点,导致开环 Bod e 图两次穿过幅值为零的点, 该点处阻尼过小,易导致系统不稳定。故还需要做局部反馈校正以消除不希望折点。 2.3 .1 局部反馈校正计算振荡环节的阻尼比为 153 .05.26491 12 8.532 1????不希望折点处的频率即振荡环节的转折频率为 s rad T /762 .162 5.26491 1????做反馈校正如下自动控制原理课程设计 10 校正后的时间常数和阻尼比分别为时间常数 1 10 144 .61 762 .162 11 5.26491 11 3 1????????????????K TT 阻尼比101229 .0 001877 .015.26491 12 8.532 112 2 1 1???????????????????????KT KT 为了将不希望折点移到高频区,并且不出现高频谐振现象。应有: ccT ???????)10 ~5( 17.0~5.0??为方便计算,取 c??10 ?=685rad/s 5.0??则可得 3 310 460 .15.68 110 1110 11 10 144 .6 ??????????? cT??解之得 713 .16 ??代入5.0101229 .0 001877 .0????????解之得 310 435 .1 ????
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