采用4x4矩阵键盘实现数字的输入和功能的选择,键盘接到AT89S52单片机的P2口,通过单片机对键盘的行列扫描实现按键的识别。键盘电路如图3-3所示:Р图3-3 4x4键盘电路Р对应的按键码如下:Р7Р8Р9Р/Р4Р5Р6Р/Р1Р2Р3Р/Р清除Р0Р确认Р/Р(4)单片机电源电路Р单片机控制电路、红外传感器模块电路和液晶显示模块均采用+5V供电,采用集成稳压芯片7805来实现,电路图如图3-4所示。Р图3-4单片机电源电路Р(5)步进电机驱动电路Р本设计采用57BYG007-4型步进电机和专用高细分步进电机驱动器SM-60作为动力装置。57BYG007-4型步进电机为四相混合式步进电机,由于实验室现有电机驱动器为两相的,固步进电机作两相使用,步距脚为1.8度,通过步进电机驱动器SM-60细分实现步距脚0.9度。Р电机驱动器SM-60接口如下 :Р☆ GND端为外接直流电源,直流电压为12vР☆ A+,A-端为电机A相,B+,B-端为电机B相。Р☆ +COM端为光电隔离电源公共端,接单片机供电电源为+5V,Р☆ CP端为脉冲信号,下降沿有效。Р☆ DIR端为方向控制信号,电平高低决定电机运行方向。Р☆ FREE端为驱动器使能,高电平或悬空电机可运行。低电平驱动器无电流输出,电机处于自由状态。Р2、软件及算法设计Р(1)物体位置的计算Р图 3-5 物体位置示意图Р 坐标点参数的计算Р 将画笔所在的位置设定为整个物体的位置。如图3-5Р 设定物体位置的初值坐标为(X,Y)Р L1= Р L2= Р 设电机A 的步进为a cm, 电机B的步进为b cm,物体高度为h cm。Р 如图8为物体在画板某一位置,则有:Р Р Р 解得X轴点位置和h为 Р Р Р 则Y轴点位置Р Y=115-hР 控制物体从一点到另一点的实现就是当X、Y已知条件,求电机的步进过程。由图8 解得:
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