计控制程序。整个控制程序由主程序、T0中断程序和外部/INTO中断程序组成。Р4.3.1主程序Р主程序首先执行系统初始化工作,然后循环扫描键盘,如果键盘上有键入命令则做相应的命令处理,如果键入启动命令,则做好运行前准备工作以及有关指针和标志初始化。对中断系统初始化,T0向CPU请求中断,使CPU执行部件加工程序,允许外部中断,在人工干预按下急停键时停止加工部件。接着循环查询加工结束标志,加工结束后又等待键命令或主机命令。Р2.3.2 T0中断服务程序РT0中断服务程序的功能是执行加工程序,一条指令执行完再取新的加工指令,直到遇到停机时关中断,置位结束标志。在加工指令执行过程中,根据线型做直线圆弧的插补计算。T0中断程序框图如下:Р2.3.3 中断程序Р中断程序的功能是实现急停、行程开关的功能。由于只有2个外部中断请求中断接口,而本设计需要多对个外部中断源,所以采用“OC门”经“线或”后,引入芯片本身的外部中断请求输入端,就可以很方便地扩展多个外部中断源。几个扩展外部中断源中有一个或几个出现高电平,反相器输出为0,引用低电平触发中断,所以这些中断源都是电平触发方式。本设计中当工作台越界时,行程开关闭合即满足外部中断源请求条件,则CPU响应中断,转入0003H单元开始执行中断源服务程序。在中断服务程序中,由软件设定的顺序查询外中断哪一位是高电平,然后进入该中断处理程序。查询的顺序就是外部扩展中断源的中断优先级顺序。本设计的中断源查询程序的流程图如下。Р2.3.4 步进电动机的位置控制Р步进电动机的位置控制需要两个参数。Р第一个参数是步进电动机控制的执行机构当前的位置参数,叫绝对位置。它是有极限的,其极限是执行机构运行位置的距离,超越了这个极限就报警。Р第二个参数是从当前位置移动到目标位置的距离,我么可以用折算的方式将这个距离折算成步进电动机的步数。这个参数是外界通过键盘输入的。
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