算结果:ans=-7.0000+6.8557i-7.0000-6.8557i系统的闭环零极点分布如图4所示。由计算结果可知,该系统的2个闭环极点均具有副实部,故系统稳定。②求系统的稳态误差:Matlab程序为:num=[9.6];den=conv([10],[011.49.6]);s1=tf(num,den);sys=feedback(s1,1);t=[0:0.01:0.1]';num1=sys.num{1};den1=[sys.den{1},0,0];sys1=tf(num1,den1);y1=step(sys1,t);num2=1;den2=[1000];sys2=tf(num2,den2);y2=impulse(sys2,t);subplot(121),plot(t,[y2,y1]),gridsubplot(122),es=y2-y1;plot(t,es),gridess=es(length(es));ess其结果为:0050.0?sse误差曲线图5所示图5(5)①利用Matlab软件绘制该系统的伯德图,其程序如下:num=[9.6];den=[0.11.40];bode(num,den)grid该系统的伯德图如图6所示图6利用Matlab软件绘制该系统的尼奎斯特图,其程序如下:num=[9.6];den=[0.11.40];nyquist(num,den)grid该系统的尼奎斯特图如图7所示图7②求系统的稳定裕量、幅值穿越频率、相位穿越频率Matlab程序如下:den=[0.11.40];num=[9.6];[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den)结果为:gm=Infpm=65.9090wcg=Infwcp=6.2599所以该系统的稳定裕量:无幅值裕度相角裕度pm=65.9090?穿越频率:无幅值穿越频率相位穿越频率wcg=6.2599srad
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