到中间的检测到黑线时才小车正常行驶。左侧检测到黑线时反之。当小车行驶时,定时器开始计时,并显示时间,当小车停止行驶时,定时器停止计时。并记忆小车行驶的时间。Р第3部分 基于FANCU机器人的自动焊接系统实训Р3.1编程程序走字操作Р3.1.1"曌"字程序Р3.1.2走"四边形、圆、三角形"程序Р2四边形：Р2．圆：Р3.三角形：Р3.2操作FUNCU机器人编程循环命令Р3.2.1走"四边形、圆、三角形"五次循环程序Р致谢Р在这个机电控制实训的过程中,我们首先根据设备要求,按照操作步骤,安装好机器人手臂,电缆线的连接,以与气泵的安装。其中,在整个过程中,最重要的是细心,要仔细把每个过程组装好,在操作的过程中,才可以避免错误的出现。然后我们按照实训步骤,一步步完成机电控制、操作。РР.Р10 / 12Р在实训的过程中,不仅仅是动手,而且要考虑设备的运动结构,传动形式,尺寸结构。最后还要充分理解整个机器人手臂的运动模式。Р总的来说,这次的机电控制实训,机器人手臂的操作给了我很好地锻炼。在整个实训过程中,基本上是对以前所学的专业知识的综合运用,通过这一次的控制实训,对所学的知识有了更好的理解,把所学的东西真正运用到实际中去,是对自己学习的一种肯定。这次的可以很好的提高自己的动手能力,重新认识和了解机器人的各种结构,也提高了自己的查阅书籍的能力。最后感谢老师在这个作品设计中的耐心指导。Р参考文献Р林尚扬,陈善本,李成桐编著．焊接机器人与其应用[M]．机械工业,2000,7Р开生,X慧慧,费仁元等．机器人控制体系结构研究的现状和发展[J]．机器人,2000,<5>:235—240Р贾培发,赵雁南．开放式机器人控制器软件体系结构研究进展[J]．高技术通讯,2003,<1>：100-105Р潘炼东,黄心汉．基于PMAC的机器人控制器设计[J]．华中理工大学学报,2000,<4>：69-71
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