终有指向壁面的推力从而实现机器人的吸附功能,使机器人可以实现紧贴壁面移动,有一定的越障能力。Р目前已有报道的高层建筑擦窗机还有以下几种:Р日本BE公司研制成功的一种固定轨道式全自动擦窗机器人,靠安装在楼顶的轨道及吊索系统使擦窗机对准窗口,沿固定安装在建筑物表面导槽垂直上下移动进行自动清洗。Р北京航空航天大学与北京铁路局合作研制的擦窗样机,有八个吸盘,采用“十”字框架式结构,上有驱动装置,可驱动两框架做相对运动以实现壁面机器人在固定墙面上沿X,Y方向移动。Р上海科技大学机器人研究所研制的双足式爬壁机器人,与步行式两足机器人比较,结构较为简单,省略膝关节,通过脚腕的倾斜和圆规脚的开闭适当结合起来,即可翻越一定的台阶,对诸多复杂环境具有适应性。Р哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功的清洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附,移动方式为轮式,移动速度为1-8米/分。采用有线遥控,计算机控制。曾向深圳、香港试销二台,反映较好。最新研制成功的Ⅱ型样机,具有以下特点:Р实现了控制器的小型化,可直接安放于机器人本体上,减小了体积;Р采用电力线载波通讯进行遥控,减少了控制电缆数量,提高了机器人的爬高能力;Р采用喷雾、刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构,对清洗玻璃幕墙十分有效。Р该机器人采用负压吸附、双轮驱动、气垫密封结构、有线遥控与专用清洗机构,满足了可靠吸附,灵活移动和高效清洗的要求,设计是成功的,并在解决密封,遥控和清洗等关键技术上创新。Р除此之外,我们分别在图书馆,专利局,网络等各种途径还搜集到以下资料:Р①壁面清洗机器人及其控制系统Р刘淑良邵浩高波杨宏赵炎正王言Р(哈尔滨工业大学)Р《黑龙江自动化技术及应用》 1997.3Р②高楼壁面清洗机器人及其相关技术的研究Р刘淑霞赵炎正王言Р(哈尔滨工业大学机器人研究所)《技术纵横》Р③爬壁机器人技术应用
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