动,电机1正向转动时,机器右转。5.2车轮驱动电机选择在工业企业中,大量应用电动机去拖动各种生产机械,如在机械工业、冶金工业、化学工业中,机床、抽水机、鼓风机等用大大小小的电动机来拖动;在自动控制技术中,各式各样的小巧灵敏的电机也广泛的作为检测、发大、执行和解算元件应用在各种产品中。图3车轮安放位置示意图Fig.3Wheelplacementofdrum由于直流电动机机械性能优良,过载能力强。我们所使用的电机一般为直流电机,主要用到永磁直流电机、伺服电机及步进电机三种。直流电机的控制简单,性能出众,直流电源也容易实现。所以综合考虑以上情况,本机器采用永磁式直流电机。经过市场调查,发现现在市场上有自带齿轮减速箱的永磁直流电机,其结构简单,外型小巧。外型尺寸和转速以及功率大小、扭矩均可按照客户的要求定做,而且价格相当经济。故打算选用此类型的自带齿轮减速箱的永磁式直流电机。根据设计要求,机器速度在1m/s左右,因为直车轮直径D为110mm,所以要求电动机转速为估算整个机器的重量1)估算框架的质量,查铸钢的密度p=G框架=×[(0.6×4+0.55×4+0.535×4+0.118×2+0.034×4)×(0.025×0.025-0.017×0.017)]×7.372×0.00033619.32kg2)估算滚筒轴的质量,查合金钢的密度p=G滚筒×[5kg3)估算滚筒的质量,查铸钢的密度,橡胶的密度分别为:同理估算上升机构总质量约为15.5kg考虑其他外设装置,所以总重量约为40kg左右。查摩擦系数表(表1),直轮材质为橡胶,乒乓球馆同为橡胶地面。选取摩擦系数为:表1摩擦系数表Table1formofcoefficientoffriction材质静摩擦系数动摩擦系数橡胶0.620.48则:静摩擦力f=40×9.8×0.62=243N故电机的最小扭矩为243×0.055=13.36n﹒m
全文预览
